北京地铁是我国第一条地铁，始建于1965年7月1日。北京地铁第一期工程典礼在八宝山白果树举行，八十高龄的朱德为地铁破土。1969年9月20日，开工4年零3个月的北京地铁第一期工程总算在建国20年大庆前建成并正式通车。
地铁是在城市中修建的快速、大运量、用电力牵引的轨道交通。列车在全封闭的线路上运行，位于中心城区的线路基本设在地下隧道内，中心城区以外的线路一般设在高架桥或地面上，地铁是涵盖了城市地区各种地下与地上的路权专有、高密度、高运量的城市轨道交通系统，中国台湾地铁称之为“捷运”。
除了地下铁以外，也包括高架铁路或路面上铺设的铁路。因此，地铁是路权专有的、无平交，这也是地铁区别于轻轨交通系统的根本性的标志。世界上最早的（也是第一条）地铁是英国伦敦的大都会地铁，始建于1863年。
很多地下铁路行走的隧道，都比在主要干线上的为小；所以一般而言地下铁路的列车体积一般比较小。有时隧道甚至能影响列车的形状设计，例如伦敦地铁的部分列车便是。